日暮戈薇是就讀于國中三年級的15歲普通小女生，某日，她偶然通過家中神社的枯井來到了500年前的戰國時最新福利片。時狼煙四起，妖怪橫行，世間大地生靈涂炭。戈薇在御神木那里邂逅了被封印的半妖犬夜叉。50年前，意欲變成真正妖怪的犬夜叉，為了得到四魂之玉結識擁有強大靈力的巫女桔梗。經過一段時間相處，兩人之間產生了感情。犬夜叉因此希望變成人類，而桔梗也打算在凈化完四魂之玉后過回普通人的生活。然而，對桔梗心存邪念的盜賊鬼蜘蛛將靈魂和肉體獻給妖怪，繼而轉生變成邪惡的半妖奈落。在他的一番挑撥下，犬夜叉被桔梗封印在神木之上，重傷的桔梗也在悲傷絕望中死去。桔梗轉生的戈薇解救了犬夜叉，卻不慎將四魂之玉射成碎片。為了找回碎片，她和犬夜叉以及隨后遇到的伙伴：七寶、彌勒、珊瑚踏上了充滿艱難險阻的旅途……

在遙遠的神話時代，人類私欲膨脹，相互殘殺，人世間血雨腥風，哀鴻遍6080yy。人類仇恨的力量創造了妖邪界及其魔王霸主阿羅醐，阿羅醐的出現是人類的命運更加黯淡無光。這時，身穿金色鎧甲的勇士迦雄須出現，打敗了阿羅醐，還世界以光明。然阿羅醐雖死，其聚集了邪念鎧甲卻還留存世間。為了抑制住邪惡的力量，迦雄須用“仁、義、禮、智、信、忠、孝、悌、忍”九種人類精神將其封印。一千年倏忽而去，公元1988年，妖邪帝王之城阿羅醐城出現東京上空，黑暗再次降臨。就在人類世界危在旦夕之時，五位身穿鎧甲救世主挺身而出……

從人類開始開發宇宙開始進入A.C.（AfterColony）紀年，在第一個宇宙殖民地L1完成后百年，地球統一政府對殖民地以武力實行高壓統最新福利片。在A.C.165宇宙住民對地球圈發起抗爭，而在其中的調停者是非暴力非武裝份子的希羅·維，并在各殖民地和地上展開演說推廣其理想，但其在A.C.175遭到暗殺（其中一種說法為殺手是OZ前身的特務組織的成員），隨后殖民地陷入混亂并遭到特務部隊（后來的OZ前身）鎮壓。之后在地球上提倡和平主義的山克王國和其王室匹斯克拉福特家族也遭消滅。A.C.195年強力反對地球統一政府強力支配的殖民地份子，對地球送入了五架高達，開始殲滅特務部隊OZ的“流星作戰”（OperationMeteor）。